Cuty Axis III

Cuty Axis III
ACサーボモータ/アンプ

Cuty Axis III

CutyAxisIIIは1軸の位置決め機能を内蔵したACサーボモータ・ドライバです。
通常のサーボドライバでは上位コントローラからのパルス列位置指令により
位置制御が行われますが、CutyAxisIIIは内部メモリに記憶された最大256点の
位置決めパターンを外部からの制御入力や通信コマンドにより
プログラム運転させることが可能です。
もちろん通常のサーボと同様にパルス列指令運転にも対応しています。

　プログラム主義　コントローラサーボ

1.　256ポイントの位置決めデータ記憶、希望の順番で実行可能
2.　条件ループ、外部条件ジャンプなど自由度の高いフロー制御が可能
3.　位置、トルク、センサー位置決め、３つの制御モードがシームレスに切替可能
4.　汎用入出力もプログラムにより位置決め動作と連動した外部制御が可能

　特長

1.　自由に選べるインターフェース

ＲＳ422　通信マルチドロップ
パルスでも・・・Ｉ／Ｏでも・・・シリアルでも・・・
パルス列指令、I/O（外部制御入力）、シリアル（RS422・RS485）のいずれでもモータを制御することが可能です。 また指令方式を混在させることも可能です。
※１たとえばパルス列運転で通常運転は行うが、原点復帰のときだけはI/Oまたはシリアル通信を利用したい・・といったことも対応が可能です。 内部位置決め機能を利用するには、I/Oとシリアルのどちらでも選択することが出来ます。
※１：一部I/Oとシリアルはどちらか選択が必要な場合がありますので、取扱説明書をご参照ください。

2.　ポイントテーブル運転

CutyAxisIII ポイントテーブル
あらかじめ決められた位置に位置決めを行う場合は、Cuty AxisIII内部のポイントテーブルに256ポイント分の位置情報と 速度・加減速・トルクの値を記憶させ、それらをプログラム設定することで自由な運転パターンを作成することが可能です。
運転パターンでは位置決めする順番、ループ回数、外部条件によるジャンプ機能、外部への制御出力が設定でき、さらに 位置決めモード、トルクモード、センサー位置決めモードがシームレスに設定が可能です。
まるでNCコントローラのような自由度の高いプログラム運転をドライバ単体で行うことが可能となりました。

　仕様　－　Specifications

　ドライバ仕様

型式 RT-0P3AXE RT-0P5AXE RT-001AXE RT-002AXE RT-004AXE RT-008AXE
適用モータ型式(200V仕様) SS4601(30W) SS4602(50W) SS4603(100W) SS4607(200W) SS4609(400W) SS4614(750)
適用モータ型式(100V仕様) - SS4601(30W) SS4602(50W) SS4603(100W) SS4607(200W) -
定格出力電流 (最大) 0.4 (0.9) 0.7 (1.9) 1.1(3.1) 1.8(5.3) 3.5(10.0) 5.0(14.5)
許容負荷イナーシャ モータイナーシャの30倍
フィードバック インクリメンタルエンコ一ダ
アブソリュートエンコーダ 17bit/rev
概略寸法（mm） 55(W)× 160 (H)×130 (D) 77.5(W)× 160 (H)×130 (D)
入力電源 φ1 200/220±15% 50/60Hz
φ1 100/110±15% 50/60Hz
位置指令方式 3モードパルス列、RS422/RS485による通信、制御入力、ポイントテーブル
使
用
条
件 		使用温度 0 ～+50 ℃
保存温度 －20 ～ +85 ℃
使用・保存湿度 90%RH以下(結露なきこと)
耐震動 0.5G
対衝撃 2G
内
蔵
機
能 		ダイナミックブレーキ機能 あり
回生機能 外部に回生処理回路を接続可能
オーバトラベル防止機能 ハードOT､ソフトOT
(パラメータにより有効/無効を選択)
電子ギア 1/131,072～131,072/1
内部速度
設定機能 		ポイントテーブル移動速度､ジョク速度､原点復帰速度
オート
チューニング 		リアルタイムオートチューニング
入
出
力 		入
力 		制御入力 12点(パラメータで機能を選択)
指令パルス
入力 		CW/CCW､PULSE/SIGN､A/B相入力
(パラメータで選択)
最大応答周波数1Mpps
出
力 		制御出力 6点(パラメータで機能選択)
エンコーダ
出力 		エンコーダモニタ出力（A,B,Zラインドライバ出力　最大4逓倍後8,192分周）
保護機能 EEPROM異常､過負荷､PG異常､回生異常、動作温度異常
システム異常､過電流､位置偏差過大､暴走検知、IPM異常 加減速領域不足、通信異常、
オーバトラベル バッテリ交換予告、バッテリ交換要求、ABS時原点未設定
原点復帰方法 原点LS信号入力または機械端押し当て
(パラメータにより6方式の選択)
多軸接続機能 RS422もしくはRS485による最大10軸までの
マルチドロップ
設定方式 パソコンを使用したパラメータ設定
(RS422/RS485変換器が必要)
適合規格 CE(自己宣言)　/　RoHS対応
オプション ケーブル(PG､動力､電源､I/O､通信)
モニター用ソフトウエア､減速機､ブレーキ､回生キット
※本仕様の内容は製品改良のため予告無しに変更する場合があります。

　モータ仕様　（200Ｖ）

標準仕様モータ（SS46□□N□□□□E200）

サーボモータ形式 電源電圧 200V用　（E200）
SS46□□N 01 02 03 07 09 14
適用ドライバ RT-□□□AXE 0P3 0P5 001 002 004 008
定格出力
[ ]内はAC100V使用時 		W 30
[20] 		50
[30] 		100
[60] 		200
[120] 		400
[240] 		750
定格トルク N・m 0.095 0.159 0.318 0.64 1.27 2.39
kgf・cm 0.97 1.62 3.25 6.5 13 24.4
瞬時最大トルク N・m 0.29 0.48 0.95 1.91 3.82 7.16
kgf・cm 2.9 4.9 9.7 19.5 39 73
定格回転速度 rpm 3000 [2000]
最高回転速度
[ ]内はAC100V使用時 		rpm 5000 [2700] 5000 [2200] 5000 [2400] 5000
定格電流 A rms 0.4 0.6 1.1 1.7 3.3 5
瞬時最大電流 A rms 0.9 1.6 3 5 9.7 14.5
ロータイナーシャ
( )内は保持ブレーキ付き時 		[GD2/4]
kg・m2×10-4 		0.012
(0.023) 		0.019
(0.029) 		0.035
(0.045) 		0.18
(0.28) 		0.34
(0.44)		 1.07
(1.29)
gf・cm・s2 0.013
(0.023) 		0.019
(0.030) 		0.035
(0.046) 		0.19
(0.28)		 0.35
(0.45) 		1.09
(1.32)
定格パワーレート kW/s 7.2 13.6 29.5 21.8 47.3 53.4
質量
( )内は保持ブレーキ付き時 		kg 0.3
(0.5) 		0.4
(0.6) 		0.5
(0.7) 		0.9
(1.4) 		1.3
(1.8) 		2.5
(3.1)
モータ方式 マグネット　８極　３相　Ｙ結線
絶縁階級 F種
絶縁耐圧 ＡＣ　１５００Ｖ　１分間
絶縁抵抗 ＤＣ　５００Ｖ　１００ＭΩ以上
軸方向遊び 0.2mmMAX
耐振動 5 G
耐衝撃 10 G
動作温度 0 ～ +40℃
動作湿度 20 ～ +80%RH
保存温度 -10 ～ +85℃
※本仕様の内容は製品改良のため予告無しに変更する場合があります。

　モータ仕様　（100Ｖ）

非標準仕様モータ（SS46□□N□□□□E100）

サーボモータ形式 電源電圧 100V用　（E100)
SS46□□N 01 02 03 07
適用ドライバ RT-□□□AXE 0P5 001 002 004
定格出力 W 30 50 100 200
定格トルク N・m 0.095 0.159 0.318 0.64
kgf・cm 0.97 1.62 3.25 6.5
瞬時最大トルク N・m 0.29 0.48 0.95 1.91
kgf・cm 2.9 4.9 9.7 19.5
定格回転速度 rpm 3000
最高回転速度 rpm 5000
定格電流 A rms 0.7 1.1 1.8 3.5
瞬時最大電流 A rms 1.9 3.1 5.3 10
ロータイナーシャ
( )内は保持ブレーキ付き時 		[GD2/4]
kg・m2×10-4		 0.012
(0.023)		 0.019
(0.029) 		0.035
(0.045) 		0.18
(0.28)
gf・cm・s2 0.013
(0.023) 		0.019
(0.03) 		0.035
(0.046) 		0.19
(0.28)
定格パワーレート kW/s 7.2 13.6 29.5 21.8
質量
( )内は保持ブレーキ付き時 		kg 0.3
(0.5) 		0.4
(0.6) 		0.5
(0.7) 		0.9
(1.4)
モータ方式 マグネット　８極　３相　Ｙ結線
絶縁階級 F種
絶縁耐圧 ＡＣ　１５００Ｖ　１分間
絶縁抵抗 ＤＣ　５００Ｖ　１００ＭΩ以上
軸方向遊び 0.2mmMAX
耐振動 5 G
耐衝撃 10 G
動作温度 0 ～ +40℃
動作湿度 20 ～ +80%RH
保存温度 -10 ～ +85℃
※本仕様の内容は製品改良のため予告無しに変更する場合があります。

　オプション

名称 型式 ｍ数 適用ドライバ
電源供給ケーブル
 QT-PWBE□□M 1,3,5,7,10 共通
モータ動力ケーブル
 QT-MCBEA□□M 1,3,5,7,10 標準モータ用
ブレーキ付きモータ動力ケーブル
 QT-MCBBA□□M 1,3,5,7,10 ブレーキ付きモータ用
17ビットモータエンコーダケーブル
 QT-ECBIA□□M 1,3,5,7,10 共通
外部入出力ケーブル
 QT-IOB□□M 1,3,5,7,10 共通
RS422マスタケーブル
 QT-RSM□□M 1,3,5,7,10 共通
　　RS422スレーブケーブル
 QT-RSS 0.5 マルチドロップ用
　　RS422ターミネートコネクタ
 QT-RST - マルチドロップ用
　　RS232Cケーブル
 QT-RSC□□M 1,2,3 RS232C用
　　主軸コネクタキット
 QT-CNKMA - 共通
　　アブソエンコーダ用バッテリ
 QT-BTER3A - アブソリュートモータ用
　　回生ユニット
 QT-RGV01 - 共通


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